دانلود رایگان
دانلود رایگان کنترل حداقل زمان رباتهاي چندلینکی در حرکت نقطه به نقطه شامل مسیرهاي تکینگرفتن محدودیت گشتاور عملگرها بررسی میشود و حرکت نقطه به
نقطه آنها در مسیرهاي شامل تکینگی مورد توجه قرار میگیرد.
بدینمنظور، براساس روش غیرمستقیم حل مسایل کنترل بهینه،
شرایط لازم براي بهینگی از طریق اصل حداقلسازي پنتریاگین
استخراج میشود که منجر به یک دستگاه معادلات دیفرانسیل مقدار
مرزي میشود. باتوجه به اینکه تعیین حدس اولیه مناسب در اینگونه
مسایل (بهویژه مسایل شامل مسیرهاي تکینه) بسیار مهم میباشد،
روشی براي تعیین حدس اولیه مناسب ارایه شده است. این روش
براساس تخمین سیستم اولیه با یک سیستم خطی و حل حدقل
انرژي آن بااستفاده از روش تحلیلی میباشد؛ سپس با استفاده از یک
روش تکراري حدس اولیه حاصل میشود. در نهایت، حل حداقل
زمان با استفاده از تعریف تابع هزینه بصورت تابع حداقل زمان-انرژي
و کم کردن وزن انرژي بدست میآید که جلوگیري از تکانههاي
شدید با تنظیم این کاهش امکانپذیر است.
کنترل
حداقل
زمان
رباتهاي
چندلینکی
در
حرکت
نقطه
به
نقطه
شامل
مسیرهاي
تکین
مقاله
پاورپوینت
فایل فلش
کارآموزی
گزارش تخصصی
اقدام پژوهی
درس پژوهی
جزوه
خلاصه
وبلاگ تخصصی برنامه ریزی و کنترل پروژه | procurement
نقطه انتقال یا نقطه حساس: در این ترم اصطلاحا می گویند در نقطه حساس دوگانگی وجود دارد، بدین صورت که ریسک و مسئولیت روی عرشه کشتی در بندر مبدا از فروشنده به خریدار منتقل می گردد ولی هزینه تا بندر مقصد به عهده فروشنده می باشد.
آپ رایز|سامانه خدمات آنلاین آسانسور و پله برقی
تنظیم پاخور در زمان راه اندازی پله برقی و قبل از حرکت با برق ،این نکته باید رعایت شود که تمامی استپ ها بهصورت مجزا با کناره یا هر نقطه که معیار نصاب است گونیا شود و پله برقی با استفاده از چرخاندن فلکه ،همراه با آزاد نمودن ...
سیستم ستهای منفی در بدنسازی
برای مثال: در حرکت جلو بازو با هالتر ایستاده. 7 تکرار اول را بصورت نیمه پائین ترین نقطه حرکت تا میانه دامنه حرکت بالا آورده و دوباره به پائین میبرید سپس در 7 تکرار بعدی حرکت را از نیمه راه تا بالاترین قسمت حرکت جا به جا ...
گام 2 - پویش ملی صادرات
یک صادرکننده حرفه ای برای این که ریسک خود را در صادرات محصولی به نام پسته به دلیل خطر بزرگی به نام rejection با موضوع آفلاتوکسین، minimize کند یا به حداقل برساند، در زمان تأمین کالای خودش، بر روی کالا batch به batch آزمایش آفلاتوکسین ...
هجمه به مناطق آزاد سبب از دست رفتن ۵۰۰ هزار فرصت شغلی ...
مدیرعامل جامعه بازاریان و بازرگانان کیش با بیان اینکه نمی‌شود در یک نقطه صفر مرزی، بدون بودجه دولتی، با شرایط بد آب و هوایی نیروی متخصص داشته باشید و همان مالیاتی که در کشور وجود دارد را پرداخت بکنید، افزود: معتقدم که ...
ارگاسم در زنان - beytoote.com
شاید یکی از راههای زیر گره گشای مشکل شما باشد: 1-اغلب زنان به اشتباه خیال ميکنند که در زمان روابط جنسی ارامش بسیار مهم هست ولی آن ها از این نکته بی خبر هستند که تنش هم در زمان روابط جنسی بسیار مهم و عامل رسيدن به ارگاسم است.
پشت پا خوابیده - حرکتی عالی برای تقویت عضلات همسترینگ بدنسازان
در بالاترین نقطه لحظه ای مکث کرده سپس هم زمان با انجام عمل دم ( داخل کشیدن نفس ) پاها را به نقطه شروع بازگردانید. تا جایی که می توانید تمرین پشت پا خوابیده را تکرار کنید.
نقاط تعادل سیستم خطی -- راهنمای جامع | مجله فرادرس
نقاط تعادل در یک سیستم خطی خودگردان (Equilibrium Points of Linear Autonomous System) یکی از مهم‌ترین مباحثی است که در تحلیل پایداری سیستم‌ها و نیز کنترل آنها مورد بررسی قرار میگیرد. در این آموزش قصد داریم به بررسی انواع مختلف نقاط ...
سری زمانی - ویکی‌پدیا، دانشنامهٔ آزاد
تعریف سری زمانی. در علوم مختلف، به یک توالی یا دنباله از متغیرهای تصادفی که در فاصله های زمانی ثابت نمونه برداری شده باشند، اصطلاحاً سری زمانی یا پیشامد تصادفی در مقطع زمان می‌گویند. به عبارت دیگر منظور از یک سری زمانی ...
ربات صنعتی - ویکی‌پدیا، دانشنامهٔ آزاد
روبات صنعتی یا ربات صنعتی بر اساس تعریف استاندارد iso 8373 بازویی است چند منظوره با امکان برنامه‌ریزی مجدد و کنترل خودکار، که حداقل در سه محور قابل برنامه پذیر میباشد.. اینگونه روبات‌ها اغلب در صنعت و تولید انبوه کاربرد ...
تصفیه فاضلاب صنایع و کارخانجات دارویی (Waste water ...
تصفیه فاضلاب صنایع و کارخانجات دارویی. فاضلاب صنعت دارویی به شدت در میزان جریان و ترکیب آن، بسته به عواملی مانند میزان تولید، آماده سازی خاصی که انجام می شود، فعالیت هایی که باعث تولید فاضلاب می شوند، و غیره متفاوت است.
ارگاسم در زنان - beytoote.com
شاید یکی از راههای زیر گره گشای مشکل شما باشد: 1-اغلب زنان به اشتباه خیال ميکنند که در زمان روابط جنسی ارامش بسیار مهم هست ولی آن ها از این نکته بی خبر هستند که تنش هم در زمان روابط جنسی بسیار مهم و عامل رسيدن به ارگاسم است.
سری زمانی - ویکی‌پدیا، دانشنامهٔ آزاد
تعریف سری زمانی. در علوم مختلف، به یک توالی یا دنباله از متغیرهای تصادفی که در فاصله های زمانی ثابت نمونه برداری شده باشند، اصطلاحاً سری زمانی یا پیشامد تصادفی در مقطع زمان می‌گویند. به عبارت دیگر منظور از یک سری زمانی ...
لانچ پیاده روی - آموزش اجرای صحیح حرکت راه رفتن همراه با لانچ
لانچ پیاده روی - در حالی که فاصله پاها به اندازه عرض شانه باز و دست ها روی کفل قرار دارد ، صاف بایستید. یک قدم به جلو برداشته و زانو را خم کنید و باسن
